管道清洁机器人通过性研究
管道清洁机器人通过性研究【摘要】:随着工业管道的大量使用,管道需要检测、维修、清理亟待解决,而管道是一种特殊环境,其特点是空间狭小,存在大量的非结构性管道,长期使用会造成堵塞,需定
【学位授予单位】:兰州理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2016
【分类号】:TP242
【目录】:
- 摘要7-8
- Abstract8-12
- 第1章 绪论12-20
- 1.1 课题研究的背景与意义12-13
- 1.1.1 研究背景12
- 1.1.2 研究意义12-13
- 1.2 课题研究现状13-19
- 1.2.1 管道机器人的研究现状13-17
- 1.2.2 管道机器人存在的问题17-19
- 1.3 本论文的内容安排19-20
- 第2章 管道清洁机器人机械结构的设计20-27
- 2.1 引言20
- 2.2 管道清洁机器人主要设计参数和技术指标20
- 2.3 机器人方案设计20-21
- 2.4 机器人在管内的行走方式21-22
- 2.5 移动机构的设计22-23
- 2.6 径向调节机构的设计23-24
- 2.7 操作臂的设计24-25
- 2.8 机器人卸料机构的设计25
- 2.9 吸尘装置的设计25
- 2.10 管道清洁机器人的整机结构25-26
- 2.11 本章小结26-27
- 第3章 管道清洁机器人的运动学和动力学分析27-40
- 3.1 引言27
- 3.2 管道清洁机器人移动机构运动学及力学分析27-34
- 3.2.1 移动机构运动分析28-29
- 3.2.2 机器人移动机构动力分析29-34
- 3.3 管道清洁机器人径向调节机构运动及力学分析34-38
- 3.3.1 管道清洁机器人径向调节机构运动分析34-35
- 3.3.2 变径机构动力学分析35-38
- 3.4 机器人的越障能力分析38-39
- 3.5 本章小结39-40
- 第4章 管道清洁机器人的管内行走分析40-57
- 4.1 引言40
- 4.2 机器人在管内的姿态40-41
- 4.3 机器人在弯管内的通过性分析41-47
- 4.3.1 圆弧弯道的几何描述41-42
- 4.3.2 机器人圆弧弯道内的运动状态42
- 4.3.3 过渡阶段运动速度分析42-46
- 4.3.4 旋转阶段的运动速度分析46-47
- 4.4 机器人在T型管道里的通过性分析47-51
- 4.4.1 T型管道的几何描述47-48
- 4.4.2 从主管道转入侧管道48-50
- 4.4.3 越过侧管道50-51
- 4.5 机器人变径机构的改进51-56
- 4.5.1 原撑开机构51-52
- 4.5.2 改进型撑开机构52-53
- 4.5.3 运动学分析53
- 4.5.4 动力学分析53-56
- 4.6 本章小结56-57
- 第5章 基于ADAMS软件的管道机器人运动学仿真57-69
- 5.1 引言57
- 5.2 ADAMS软件介绍57-58
- 5.3 虚拟样机技术58
- 5.4 管道清洁机器人的仿真分析58-59
- 5.5 管道清洁机器人虚拟样机的简化59
- 5.6 管道清洁机器人样机的导入59
- 5.7 运行管道清洁机器人系统59-60
- 5.8 仿真结果60-67
- 5.9 本章小结67-69
- 总结与展望69-70
- 参考文献70-74
- 致谢74-75
- 附录A 攻读硕士学位期间所获得的学术成果75
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