玻璃幕墙清洁机器人的模态分析及优化设计
玻璃幕墙清洁机器人的模态分析及优化设计【摘要】:对于事故频发的高空清洁行业,亟需一种能够代替人工清洁的智能化作业方式,因而机器人在清洁领域的应用受到越来越广泛的关注,其中玻璃幕墙清
【学位授予单位】:北京理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2016
【分类号】:TP242
【目录】:
- 摘要5-6
- Abstract6-9
- 第一章 绪论9-15
- 1.1 玻璃幕墙清洁机器人的研究背景9
- 1.2 玻璃幕墙清洁机器人的研究现状及发展趋势9-13
- 1.3 课题的目的与研究意义13
- 1.4 本文的主要研究内容13-14
- 1.5 本章小结14-15
- 第二章 玻璃幕墙清洁机器人的总体方案设计15-21
- 2.1 玻璃幕墙清洁机器人的总体方案15-16
- 2.2 玻璃幕墙清洁机器人的运动系统16-18
- 2.3 玻璃幕墙清洁机器人的清洗系统18
- 2.4 玻璃幕墙清洁机器人的控制系统18-20
- 2.5 玻璃幕墙清洁机器人的悬吊系统20
- 2.6 本章小结20-21
- 第三章 风载下玻璃幕墙清洁机器人的静力学分析21-40
- 3.1 玻璃幕墙清洁机器人本体的力学模型21-23
- 3.2 玻璃幕墙清洁机器人本体运动状态下的受力分析23-26
- 3.3 玻璃幕墙清洁机器人本体清洗状态下的受力分析26-33
- 3.4 静风载下玻璃幕墙清洁机器人的有限元仿真分析33-38
- 3.4.1 最不利静风载分析33-36
- 3.4.2 最不利静风载下的有限元仿真分析36-38
- 3.5 本章小结38-40
- 第四章 玻璃幕墙清洁机器人本体的动力学分析及仿真40-53
- 4.1 玻璃幕墙清洁机器人本体的模态分析40-44
- 4.1.1 模态分析理论40-41
- 4.1.2 玻璃幕墙清洁机器人模态仿真分析41-44
- 4.2 玻璃幕墙清洁机器人本体的随机振动分析44-48
- 4.3 玻璃幕墙清洁机器人本体的谐响应分析48-52
- 4.4 本章小结52-53
- 第五章 玻璃幕墙清洁机器人本体的优化设计53-63
- 5.1 优化目标53
- 5.2 玻璃幕墙清洁机器人本体模型的优化53-56
- 5.2.1 连接件的优化设计54-55
- 5.2.2 外侧机架的优化设计55-56
- 5.2.3 吸盘腿的优化设计56
- 5.3 模型优化后的动力学分析结果分析56-62
- 5.3.1 模型优化后模态分析结果57-59
- 5.3.2 模型优化后随机振动分析结果59-61
- 5.3.3 模型优化后谐响应分析结果61-62
- 5.4 本章小结62-63
- 结论与展望63-65
- 参考文献65-69
- 附录69-70
- 攻读学位期间发表论文与研究成果清单70-71
- 致谢71
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