一个室内清洁机器人的区域遍历与地图绘制

【摘要】：本文针对室内清洁机器人的区域遍历问题,提出了一种地图绘制的方法;该方法基于栅格地图表示环境,对环境地图进行分区,通过自由区域联结图广度优先搜索及深度优先遍历(WSDC)形成方形区域遍历顺序,对机器人探测环境的路线进行导航。实验研究表明栅格地图表示环境对于区域划分与区域遍历更有效;采用WSDC算法产生的区域遍历顺序导航机器人运动,可以减少机器人的运动距离,提高工作效率。 【作者单位】：
【关键词】： 清洁机器人 地图绘制 栅格地图 区域遍历 导航
【基金】：国家自然科学基金课题(60375017) 北京市人才强教计划项目。
【分类号】：TP242
【正文快照】： 前言人和动物进入一个新的环境时会通过感知了解环境,其过程类似于测绘。通过感知或测绘渐渐地在头脑中建立起某种关于环境的映象,类似地图,以便做出可行性的路径规划。映象地图的形成表示人或动物对环境的理解,理解环境的过程就是对环境进行表示的过程。我们希望机器人能像

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