混合动力汽车再生制动与稳定性集成控制算法研究

【摘要】：混合动力汽车由于其良好的经济性能和低排放性已被人们接受,再生制动功能作为其提高经济性能的一个重要因素现已成为一个研究热点,车辆稳定性控制系统作为一种主动安全技术,可抑制车辆的过多转向及严重不足转向趋势,提高车辆的操纵稳定性,因此在混合动力汽车上装备车辆稳定性系统已成为发展趋势。这就需要混合动力汽车既具有再生制动功能又具有稳定性控制功能,即需要对混合动力汽车再生制动与稳定性集成控制算法进行研究。 混合动力汽车再生制动与稳定性集成控制研究在国内外尚属前沿,论文结合科技部863专项、国际科技合作及省科技支撑计划重大专项等项目与中国第一汽车集团公司技术中心密切合作,以混合动力轿车为研究对象,围绕混合动力汽车的再生制动与稳定性集成控制算法展开研究。 本文的研究内容主要涉及到再生制动力分配、车辆稳定性控制及再生制动与车辆稳定性协调控制三个方面。论文的主要内容包括: (1)在分析再生制动力分配影响因素的基础上,提出了电机制动力分配优化算法。首先对混合动力汽车的制动能量回收的影响因素进行分析,这些影响因素主要为:车辆的循环工况制动强度、电机发电特性、电池充电特性及发动机拖滞转矩。对电机发电特性及电池充电特性进行分析,依据分析结果限定考虑电机、电池后的最大电机制动转矩。考虑电机电池联合效率对制动能量回收的影响,采用改进的自适应遗传算法求解最大有效电机制动功率所对应的电机制动转矩。依据车辆的制动强度对车辆的前后轴制动力进行分配,结合电机制动力分配优化算法即可实现对电机制动力与液压制动力的分配。 (2)对车辆制动稳定性控制算法的整体结构进行研究,在此基础上,进行车辆状态估算、车轮与车辆稳定状态判别及横摆力矩控制算法的研究。在车辆的状态估算中,重点研究了基于混和观测器的车辆质心侧偏角估算算法。由状态空间估算、动力学积分及权值计算模块所组成的混和观测器在整个轮胎工作区间内都可保证估算精度。采用车轮加速度、车轮滑移率及附加门限修正量确定车轮的稳定状态。在车辆稳定状态的判别中,运用相平面的方法对影响车辆稳定性的车辆横摆角速度及车辆质心侧偏角进行分析,在此基础上,设计了车辆稳定性控制算法的开启及退出逻辑。在横摆力矩控制算法中,运用灰色预测PID控制对目标横摆力矩进行了研究,可有效减小系统中不确定因素对控制算法的影响。运用线性最优的方法对横摆力矩的分配进行研究,在保证车辆稳定性的前提下,充分利用轮胎附着力。 (3)对再生制动与稳定性控制集成控制算法的总体结构进行研究,开发再生制动与稳定性协调控制器。再生制动与稳定性协调控制器主要包括液压制动力与电机制动力的协调控制、再生制动与车轮防抱死(ABS)的协调控制、再生制动与稳定性控制(ESP)的协调控制等。考虑驾驶员的制动意图,引入制动踏板行程对电机制动力与液压制动力进行二次分配,可有效保证制动力满足驾驶员的动态制动意图且减少再生制动时ABS触发的几率。针对混合动力轿车制动时再生制动与ABS及ESP频繁切换的问题,依据状态机方法设计再生制动与ABS及ESP的协调控制算法。考虑电机制动力动态响应特性与液压制动力动态响应特性的差异,依据作用于车轮的电机制动力滞后于液压制动力的特性,提出采用液压制动力补偿电机制动力的动态特性,并基于自适应滑模控制方法设计了液压制动力补偿控制算法。采用液压制动力补偿控制后,整车的动态及稳态制动力均可满足驾驶员需求制动力需求,提高了制动过程的平顺性。 (4)基于Matlab/Simulink平台,建立了混合动力汽车再生制动与稳定性集成控制系统离线仿真平台。仿真平台包括混合动力汽车车辆模型、控制算法模型及用户图形界面三部分。在不同循环工况下对电机制动力分配优化算法进行试验验证,在不同转向工况下对车辆稳定性控制算法进行试验验证,在不同制动强度下对液压制动力补偿控制算法进行试验验证,在转向及直线行驶工况下对再生制动与稳定性控制协调控制算法进行试验验证。试验结果表明本文所开发的电机制动力分配优化算法能有效回收制动能量,提高整车燃油经济性。所开发的车辆稳定性控制算法能够在多种工况下保证车辆的操纵稳定性,所开发的液压制动力补偿控制算法能够在整个制动过程中保证整车的制动力需求,提高了制动过程的平顺性。所开发的再生制动与稳定性协调控制算法能够在保证车辆制动稳定性的前提下尽可能的回收制动能量。 (5)在离线仿真平台的基础上,基于Matlab/XPC平台建立了混合动力车辆再生制动与稳定性集成控制系统硬件在环试验平台。试验平台主要包括xPc Target实时平台、传感器、数据采集与处理系统、硬件台架及仿真软件,其中硬件台架包括液压制动系统台架、电机台架及操纵台架等三部分。利用硬件在环试验台对开发的再生制动与稳定性集成控制算法在多种工况下进行试验研究,试验结果表明所开发的再生制动与稳定性集成控制算法能够在多种工况下有效回收制动能量、满足驾驶员制动力需求及保证车辆的操纵稳定性。 【关键词】：混合动力汽车 再生制动力分配 车辆稳定状态 稳定性控制 协调控制
【学位授予单位】：吉林大学
【学位级别】：博士
【学位授予年份】：2011
【分类号】：U463.5
【目录】：

• 摘要5-8
• ABSTRACT8-16
• 第1章 绪论16-26
• 1.1 再生制动与稳定性集成控制的研究目的及意义16-17
• 1.2 再生制动与稳定性集成控制的研究现状17-22
• 1.2.1 再生制动与稳定性集成控制系统的国内外产品现状17-19
• 1.2.2 再生制动与稳定性集成控制算法的国内外研究现状19-22
• 1.3 论文主要研究内容22-26
• 1.3.1 再生制动与稳定性集成控制系统的结构组成22-24
• 1.3.2 论文主要研究内容24-26
• 第2章 再生制动力分配算法研究26-48
• 2.1 再生制动力分配的影响因素26-35
• 2.1.1 循环工况制动强度分析26-27
• 2.1.2 电机发电特性分析27-30
• 2.1.3 电池充电特性分析30-33
• 2.1.4 发动机拖滞转矩及变速箱挡位的影响33-35
• 2.2 再生制动力分配算法35-46
• 2.2.1 前后轴制动力分配曲线35-39
• 2.2.2 电机制动转矩优化计算39-44
• 2.2.3 电机制动力分配优化算法44-46
• 2.3 本章小结46-48
• 第3章 车辆稳定性控制算法研究48-78
• 3.1 车辆稳定性控制算法整体结构48-49
• 3.2 车辆状态参数估算49-58
• 3.2.1 路面附着系数估算算法49-51
• 3.2.2 基于混和观测器的车辆质心侧偏角估算51-58
• 3.3 车轮与车辆稳定状态判别58-71
• 3.3.1 车轮稳定性边界58-61
• 3.3.2 横摆角速度与质心侧偏角的相平面分析61-64
• 3.3.3 车辆稳定性边界64-71
• 3.4 横摆力矩控制算法71-77
• 3.4.1 目标横摆力矩控制算法71-74
• 3.4.2 横摆力矩分配算法74-77
• 3.5 本章小节77-78
• 第4章 再生制动与稳定性协调控制算法研究78-100
• 4.1 再生制动与稳定性协调控制算法总体结构78-79
• 4.2 基于制动状态的液压与电机制动力协调控制算法79-85
• 4.3 再生制动与稳定性控制的协调控制85-93
• 4.3.1 再生制动与ABS协调控制算法85-89
• 4.3.2 再生制动与ESP协调控制算法89-92
• 4.3.3 ABS与ESP协调控制算法92-93
• 4.4 液压制动力控制算法93-99
• 4.4.1 电机制动转矩动态特性93-95
• 4.4.2 液压制动力补偿控制算法95-99
• 4.5 本章小结99-100
• 第5章 再生制动与稳定性集成控制算法离线仿真研究100-126
• 5.1 制动力协调控制离线仿真平台100-102
• 5.1.1 混合动力汽车模型100-101
• 5.1.2 用户图形界面101-102
• 5.2 再生制动与稳定性集成控制算法离线仿真试验102-124
• 5.2.1 电机制动力分配优化算法仿真研究102-107
• 5.2.2 车辆稳定性控制算法仿真研究107-113
• 5.2.3 再生制动与稳定性协调控制算法仿真研究113-117
• 5.2.4 液压制动力补偿控制算法仿真研究117-124
• 5.3 本章小节124-126
• 第6章 再生制动与稳定性集成控制算法硬件在环试验研究126-144
• 6.1 硬件在环试验平台126-128
• 6.2 再生制动与稳定性集成控制算法硬件在环试验128-143
• 6.2.1 电机制动力分配优化算法硬件在环试验研究128-131
• 6.2.2 车辆稳定性控制算法硬件在环试验研究131-134
• 6.2.3 再生制动与稳定性协调控制算法硬件在环试验研究134-137
• 6.2.4 液压制动力补偿控制算法硬件在环试验研究137-143
• 6.3 本章小节143-144
• 第7章 全文总结与展望144-148
• 7.1 全文总结144-145
• 7.2 本文的主要创新点145-146
• 7.3 研究展望146-148
• 参考文献148-162
• 作者简介及攻读博士期间的科研成果162-164
• 致谢164

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