基于AVR单片机的清洁机器人控制系统设计

【摘要】：实现了一种基于ATmega128单片机的清洁机器人控制系统,包括硬件设计以及软件算法的实现.控制系统硬件部分传感器包括红外测距传感器,碰撞开关,红外测速传感器等.红外测距传感器、碰撞开关用来感知障碍物,红外测速传感器用来检测驱动轮的速度,电机为驱动轮以及清扫机构提供动力.本文软件部分采用了全覆盖路径规划算法,为环境建立固定坐标系,以沿边行走方式探测环境信息,实现了清洁机器人区域全覆盖行走功能. 【作者单位】： 南京航空航天大学航天学院;南京航空航天大学自动化学院;
【关键词】： ATmega 清洁机器人 控制系统 路径规划
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言家用服务机器人是目前研究的热点,也是机器人发展的一个重要分支.随着传感器技术的发展和理论的深化,家用机器人的应用领域越来越宽广.清洁机器人是家用服务机器人的一个重要的应用领域,他的主要任务是代替人完成一些清洁任务,因此它必须具有一定的智能性,在遇到障碍物

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