室内清洁机器人协作技术研究

【摘要】：随着计算机和信息技术的迅速发展,机器人的功能越来越强,应用范围越来越广。除了应用在传统的工业、军事、科研等领域外,在家庭内部使用的家用服务机器人受到了越来越多的关注。目前,市场上出现了多种已形成产业化的家庭用服务机器人,这些机器人的能力、鲁棒性、可靠性等都较原来有很大提升,但面对一些复杂的、需要并行完成的任务时,单个机器人则难以胜任。为了使机器人更好地服务于人类和社会,在目前的服务机器人技术水平条件下,通过采用多个清洁机器人相互协作来弥补个体能力的不足。清洁机器人利用单视觉系统软件处理环境视觉信息,寻找并确定目标物体(被清洁物体)的位置;采用被动声测距的方法测定清洁机器人间的距离;使用无线射频模块nRF905完成清洁机器人之间的通信;进行路径规划使清洁机器人向目标的位置运动。最终实现了在家庭环境下,清洁机器人间相互协作完成任务。通过原理样机验证了该系统的可行性。 【作者单位】： 中北大学机器人研究中心;
【关键词】： 多机器人协作 被动声测距 nRF
【分类号】：TP242
【正文快照】： 作为计算机技术及现代IT综合技术的一个必然延伸,家庭机器人技术将会以前所未有的速度实现突破。以技术为保证的家庭机器人市场,将成为继家电、个人电脑之后,第三个以超规模速度走向家庭的产品。市场上已出现多种已形成产业化的家庭用服务机器人,如自主吸尘器机器人、家务机

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