太阳能板清理机的运动学分析

【摘要】：太阳能板清理机用于光伏发电厂对太阳能板的清理工作。介绍了设备的组成和工作原理,根据太阳能板清理机机械臂的结构和特定的工作要求,采用改进的Denavit-Hartenberg法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程。并进行运动学仿真,仿真结果表明机械臂的路径和位姿规划的正确性。 【作者单位】： 兰州理工大学机电工程学院;
【关键词】： 太阳能板清理机 机械臂 运动学 仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(编号:51265032) 国际合作项目(编号:2011DFR70670)
【分类号】：TP241;TB490
【正文快照】： 随着现代社会的快速发展,人们对能源的需求量也在不断增长,太阳能光伏发电作为一种新型的清洁能源有着十分广阔的发展前景。国际能源署的相关数据显示,如在全球4%的沙漠上安装太阳能光伏系统,就足以满足全球的能源需求[1]。太阳能板是太阳能光伏发电系统中的核心部分,其最大的

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