基于测距特征向量匹配和模糊控制的室内清洁机器人路径规划

【摘要】：随机路径规划算法大量用于商品化的室内清洁机器人,但规划效率低下,为此提出一种低成本、高效的改进方法。由于机器人到其四周障碍物的距离随空间位置不同而变化,先使用超声测距模块获得障碍距离并组成特征向量用以区分不同的空间位置;然后,用推土机距离(EMD)进行特征向量匹配,建立并维护碰撞点集;最后,利用模糊控制理论处理碰撞后的旋转角度,完成路径规划过程。实验结果表明,所提方法一方面保留了随机规划的工作趣味性和环境适应性,另一方面大大提高了清洁效率。 【作者单位】： 西南民族大学计算机科学与技术学院;
【关键词】： 清洁机器人 路径规划 测距特征向量 模糊控制 推土机距离
【基金】：四川省支撑计划项目(2011SZ0170)
【分类号】：TP242.6
【正文快照】： 0引言路径规划是自主式移动机器人的一项重要研究内容。室内清洁机器人常用的路径规划方法可分为全区域规划和随机规划,全区域规划是在确保全遍历的前提下以最短时间和最有效率的方式搜索工作区域,是目前的研究热点,常用的方法有:几何法(如螺旋式、回字型、Z字型、往返前进)[1

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