立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

【摘要】：针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案。首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。 【作者单位】： 河南工业大学电气工程学院;
【关键词】： 模型建立 转动控制 联合仿真 悬挂式清洁机器人
【基金】：国家自然科学基金项目(No.61075183) 国家“十一五”科技支撑计划项目(No.2008BADA8B04) 河南省科技创新杰出青年基金项目(No.114100510015) 河南省高校青年骨干教师计划项目(No.2009GGJS-58) 郑州市科技攻关项目(No.083SGYG25121-1) 河南工业大学基金项目(No.09XPT008)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言随着科学技术的不断发展,机器人技术已经广泛应用于工业制造业、建筑业、农业、服务业、航空领域和海洋开发等人类活动范围之中。在粮食仓储方面,立筒仓凭借其机械化程度高、出入仓快捷、方便、仓容大等优点被广泛使用[1-2]。但在粮食出仓时,经常会出现粮食挂壁等现象,

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