基于ADAMS的小型爬壁清洁机器人建模与仿真

【摘要】：基于定轴及行星轮系运动,提出了一种小型爬壁清洁机器人,机器人采用双足真空吸附原理,阐述了机器人的结构,分析了清洗、平面旋转、行走和越障4种运动模式。为检验设计方案的可行性,运用ADAMS软件对各运动模式进行了仿真,仿真结果表明:机器人能够完成预期动作并具有运动灵活及驱动数目少等特点。本机器人的外形尺寸约为366 mm(长)×174 mm(宽)×165 mm(高),质量约为5 kg。 【作者单位】： 江西省工业职业技术学院;南昌大学机电工程学院;
【关键词】： 爬壁机器人 真空吸附 行星轮系 ADAMS
【基金】：国家863高技术研究发展基金资助项目(2007AA04Z24) 江西省科技厅工业基金资助项目(S00043)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 随着经济的高速发展,城市里装饰玻璃幕墙的高层建筑越来越多。目前,幕墙的清洗工作一般由工人搭乘吊篮进行高空作业来完成,但危险性高且工作效率低。因此用清洁机器人代替人工来完成此项工作势在必行,清洁机器人具有广阔的应用前景和良好的社会效应。针对壁面清洁机器人,赵言

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