六足步行机节能最佳腿行程的研究

【摘要】：本文研究了步行机腿行程对其能耗的影响,分析了步行机低速和高速行走的最佳腿行程,就具体结构形式的腿得到了其耗能和耗能率计算公式.具体计算了缩放式腿的最佳腿行程,为步行机总体结构设计和行走时的控制提供了理论依据. 【作者单位】： 吉林省电力试验研究所 中国科学院长春光机所
【关键词】： 六足步行机 腿行程 耗能率 三角步态
【基金】：国家自然科学基金
【正文快照】： 1引言 能耗问题是步行机发展中又一个有待解决的问题,由于步行机的载重量受到很多因素的制约,一般来说其载重量是很有限的.因此在其行走时,自身携带的能源也就大大受到限制.但是人们总是希望步行机走更远距离和更长时间,唯一的方法就是使步行机在行走过程中尽量少消耗能量.为

您可以在本站搜索以下学术论文文献来了解更多相关内容

步行机器人水平静稳定行走能量分析——关节驱动功率的计算    张海涛,孟庆国

步行机器人水平静稳定行走能量分析——能量分析状态解析    张海涛,孟庆国

两栖仿生机器蟹模型建立与步行足协调控制技术研究    王立权

六足步行机的稳定性研究    甘建国

全方位六足步行机的运动设计    钱晋武;

六足步行机横向行走最佳步态及其运动特性初探    钱晋武,干东英

六足步行机横爬步态和运动干涉问题的研究    董太金,干东英

六足步行机的能量稳定性    甘建国,干东英

六足步行机动力学和运动学研究    王斌;

空间多关节六足步行机器人变向性和灵活性分析    赵永生,刘爱秀,黄真

六足步行机运动学研究——结构优化,适应起伏地形与计算机模拟    史智敏,干东英 ,原培章

慧鱼六足仿生机器人步态研究与实现    冯巍,杨洋

六足步行机的转向问题探讨    高峰，魏道付，李水良

大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制    张昊

具有半球形足端的六足机器人步态生成和能耗优化研究    陈诚

仿土拨鼠矿难救灾机器人控制系统关键技术研究    冯勇

基于AVR微控制器的仿生六足机器人研究    雷永锋

桥梁检测用多足蜘蛛型机器人的步态规划与姿态控制研究    戴伟力

偏心轮腿六足机器人设计与分析    谭兴军

黄斑蝽/白鼠运动学与动力学研究    类彦锋

沙漠环境下仿生六足机器人设计与动力学分析    赵波

基于关节变量反馈的六足机器人闭环控制系统的研究    段玉波

多足爬壁机器人建模、运动控制及在桥梁检测中的应用    贺钿

六足仿生机器人步态规划与控制系统研究    李文政

面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究    王立

基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人步态规划及运动仿真    阮鹏