太阳能水生态维护机器人的运动轨迹优化设计

【摘要】：针对传统增氧设备依靠常规电力、不能移动的问题,提出了一种太阳能水生态维护机器人。首先建立机器人的差速转向模型,并设定了螺旋模式下的运动轨迹。通过建立螺旋轨迹运行参数的优化控制模型,采用BBO算法进行转速控制参数求解,得到螺旋轨迹的最优运行参数。通过仿真运行和试验分析,最优参数下的螺旋轨迹不仅使机器人的运行时间最短,并且保证了水体均匀增氧。这里的研究具有较高的节能减排效益,为封闭水域的生态维护研究提供参考。 【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;上海电力学院自动化工程学院;
【关键词】： 水体增氧 差速转向 运动轨迹 生物地理学算法(BBO)
【基金】：上海市重点实验室电站自动化技术实验室(04DZ05901)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言近几年,水库、池塘、景观湖等封闭水域的水质恶化给环境保护带来了很多问题[1]。如水质富营养化导致藻类异常繁殖,另外,由于大量有机物等耗氧物质的进入,使得水体溶解氧降低,Fe2+大量累积导致水体发黑,H2S大量累积后逸出水体,使水体产生臭味,从而导致水体发黑发臭[2-4]。

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