清洁机器人的云计算控制方法设计

【摘要】：为了达到更有效率的全域覆盖路径规划,研究一种基于云计算的多机器人控制方法应用于垃圾搜集任务;先由服务器端口处理收集任务相关资讯并计算路径,使用类神经网络ANN来产生每台机器人的路径;采用多机器人同时进行巡航,以节省全域路径规划的时间,在机器人的控制与协调方面则采用云计算的概念,用以指挥机器人巡航的任务;模拟实验测试了1~4台机器人在一个无障碍区域的任务规划,机器人每一步伐以4个方格为单位,IPSO导航时则视情况以1~7个方格为单位;实验发现每增加一台机器人所需的单位移动时间,将会以接近1/N(N为机器人数量)的方式缩短;将实际效能与期望效能做比较结果也如此;证明适当数量的多机器人的执行效率优于单机器人。 【作者单位】： 吉林化工学院;
【关键词】： 云计算 多机器人控制 类神经网络 路径规划
【分类号】：TP242;TP13
【正文快照】： 0引言在环境清洁的领域方面,目前已经有许多居家清洁机器人的产品,如:日立公司的清洁机器人、微星科技的iCleaner、益众科技的RV-13等商品。但这类清洁机器人的产品往往无法在一些颠簸路面甚至是阶梯上运作。另外,这些产品都只有单机的特性,即使有两三台清洁机器人同时运作,工

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