升降伸缩式楼道清洁机器人结构及控制系统设计

【摘要】：楼宇的楼梯清扫是一件枯燥和繁重的重复性劳动,为解决这一问题,设计一款基于单片机控制系统的升降伸缩式楼道清洁机器人,实现地面和楼梯自主清扫的目的。该楼道清洁机器人由升降机构、伸缩机构及清扫机构组成。升降机构、伸缩机构实现机器人的水平移动与爬楼动作,清扫机构实现垃圾的清扫与收集动作。采用多传感器融合技术,通过单片机控制机器人爬楼、清扫、避障,并实现区域遍历。该楼道清洁机器人清洁效率高,具有一定的路面适应能力,平稳可靠。 【作者单位】： 南通大学机械工程学院;
【关键词】： 升降伸缩式 楼道清洁 机器人 单片机
【基金】：江苏省自然科学基金(BK20131205) 南通市应用研究计划项目(BK2012002,BK2013005) 国家级、江苏省高等学校大学生实践创新项目(国家级编号:201210304021,省级编号:2012JSSPITP1509)
【分类号】：TP242;TP273
【正文快照】： 1引言随着机械学、电子技术、计算机技术、传感器技术、机器人技术、控制技术、人工智能等诸多学科的发展,地面清洁机器人已逐渐介入人们日常生活,在减轻劳动强度、节省劳动资源及提高效率等方面发挥了巨大的作用[1-2]。目前,城市高层楼宇林立,其楼梯的清扫成为困惑人们的难题

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