仿尺蠖式气压驱动管道清洁机器人的设计

【摘要】：设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人,机器人由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统四部分组成。清洁作业单元利用气压马达驱动合金刀头旋转,清洁管道内壁;纵向驱动单元由两套相同的驱动模块构成,两套相同的驱动模块通过万向虎克铰连接,带动整个机器人沿管道内壁运动;横向支撑单元通过滑轮与管道内壁接触,为清洁作业单元和纵向驱动单元提供支撑力;气压系统为整个机器人的工作提供动力源和控制信号。提出了机器人的仿尺蠖式运动方式,整套机器人机构简单、设计可靠,可以实现远距离、复杂工况的管道内壁的清洁工作。 【作者单位】： 东北电力大学机械工程学院;
【关键词】： 气压驱动 管道清洁机器人 气压马达 驱动单元 仿尺蠖式
【基金】：国家自然科学基金(51408074) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-MS-02) 东北电力大学博士科研启动基金资助项目(BSJXM-201214)
【分类号】：TH138;TP242
【正文快照】： 引言管道运输在石油、天然气、化工等工业生产中发挥了巨大作用,降低了运输成本,极大的推动了工业生产的发展。在流体介质运输过程中,管道内部不可避免的存在破裂、泄漏、结块等现象,影响了管道运输功能的发挥;但是管道大都深埋于地下,要对管道实施检测和维修,存在很大的困难;

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