高楼外墙清洁智能机器人的设计与实现

【摘要】：介绍了国内外高楼清洗机器人的研究现状,设计了一种由自适应轮式吸盘越障结构与双十字气动平移框架结构组成的机器人爬壁系统,并由ARM,DSP和FPGA芯片组成多处理器控制系统。该系统具有运行稳定、工作可靠、机械结构简单、壁面适应能力强等诸多优势。 【作者单位】： 湖北水利水电职业技术学院电力电子工程系;
【关键词】： 爬壁机器人 ARM控制器 自适应轮式吸盘 双十字气动平移框架结构
【分类号】：TP242
【正文快照】： *0引言高层和超高层建筑物外壁大的玻璃幕墙结构长时间暴露于风吹日晒雨淋的户外环境中,许多大城市都规定每年都必须进行多次清洗[1]。目前高层建筑物玻璃幕墙清洗的方式基本是靠人力完成,清洁作业的危险系数高,安全隐患突出,清洁效率低下,劳动强度高,受天气环境影响大,人工成

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