基于模糊距离和DS证据融合的清洁机器人定位设计

【摘要】：针对现有清洁机器人定位算法具有的定位精度不高且难以保证在线定位的实时性问题,设计了一种基于模糊距离和DS(DEMPSTER-SHAFER)证据融合的清洁机器人自定位算法;首先,对清洁机器人的总体结构进行了建模和分析,并对其进行硬件设计,为了实现清洁机器人的实时精确定位,采用DS证据数据融合方法对多传感器采集的数据进行有效数据融合,为了进一步提高其精确性,引入了模糊距离,定义当前传感器采集数据与理想结果之间的距离,根据距模糊距离的大小自适应地调大或减少传感器采集数据分配信度的权重,将加权信度作为新的信度进行融合得到最终的融合结果;在不同的场地中进行实际试验,对文中设计的清洁机器人进行实际定位,实验结果表明文中方法能有效地进行定位,较经典的DS证据融合和其它方法具有较高的定位精度,且具有较小的时间复杂度和空间复杂度,具有较大的优越性。 【作者单位】： 江苏大学计算机科学与通信工程学院;镇江高等专科学校电子信息系;
【关键词】： 清洁机器人 模糊距离 证据理论 定位
【基金】：江苏省高校自然科学研究计划(03kjd520075)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言清洁机器是一种能实现室内环境半自主清洁的环保、健康和智能型的服务机器人[1-2],在普通家庭、机场候车厅、展览馆和图书馆等场所都有良好的市场应用需求[3-4]。为了使得清洁机器人能有效工作,必须使得清洁机器人对自身的位置、速度、姿势和内部状态进行实时感知和监控[

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