利用内置导轨的清洁机器人垂直运动控制

【摘要】：针对建筑物表面清洁机器人(BFMR)容易受环境和振动影响、运行稳定性差等问题,设计了安全稳定的控制系统.在垂直和水平机器人的对接过程中,利用导轨制动系统抑制冲击,并利用再平层过程补偿机器人内置导轨与建筑物表面导轨之间的定位误差.此外,利用提出的振动抑制系统,根据钢丝绳动态属性的状态估计值,控制钢丝绳的加速度,对环境噪声产生的振动进行抑制,提高垂直机器人垂直运动的稳定性和可靠性.实验结果表明,本文设计的控制系统能够有效降低振动影响,具有可行性. 【作者单位】： 无锡太湖学院工学院;东南大学信息科学与工程学院;
【关键词】： 清洁机器人 垂直运动控制 振动抑制 再平层 内置导轨
【基金】：江苏省高校自然科学研究项目(14KJB520036)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 许多建筑物表面机清洁器人(building fa?ademaintenance robot,BFMR)系统[1]采用安装在建筑物屋顶的卷车控制机器人运动[2].这种系统与电梯系统类似,能够保证安全但会受到很多环境因素干扰,例如风力和振动[3].文献[3]使用H-infinity控制方法降低由驱动电机和滑轮离心率旋转振

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