四足机器人新型节能腿的设计与分析

【摘要】：分析了生物狗后腿的结构特点,提出了一种大腿和小腿呈一体化的柔性节能腿结构,只需在髋关节处施加驱动即可实现四足机器人小跑(trot)步态.对提出的模型进行了动力学分析并通过ADAMS仿真平台进行了仿真.仿真结果表明,此种结构的四足机器人可以实现稳定快速的trot步态,相对于普通髋关节和膝关节同时驱动的四足机器人,该模型的髋关节驱动力矩和驱动功率明显减小,足端接触力明显降低,能耗降低明显,缓冲性能好,证明了四足机器人新型腿结构设计的合理性. 【作者单位】： 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室;
【关键词】： 四足机器人 仿生 节能腿 动力学分析 仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375267)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 四足机器人对复杂地形有良好适应性,具有稳定性好和承载能力强等优点,是近年研究的热点之一.美国波士顿动力学公司研究出的Bigdog具有很好的运动性能,被誉为世界上最先进的四足机器人[1-2].2012年山东大学机器人研究中心研发的Scalf液压驱动四足仿生机器人[3]是国内比较先进的

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